皮皮虾蒸多久最佳时间为3-5分钟。原因有以下几点：

皮皮虾是一种比较小的海鲜，蒸的时间过长容易导致虾肉变老，口感变差。如果蒸的时间太短，虾肉可能没有完全熟透，不利于食用。

蒸虾的时间也要根据虾的大小和数量来确定，如果虾比较大或蒸的数量比较多，时间需要适当延长。如果准备蒸带壳的皮皮虾，蒸的时间也要相应增加，预防虾身的内部没有完全熟透。

蒸皮皮虾的过程中，需要掌握好火候，避免出现煮过或者煮烂的情况。通常建议将虾先放入蒸锅中，加热至虾身颜色变红，然后将火调至中等温度，保持3-5分钟即可。

在蒸虾的过程中，还可以根据个人口味和喜好增加调味料，比如蒸香菜、葱姜蒜等。这也需要在时间掌握得当的情况下进行调味。

皮皮虾蒸3-5分钟是最佳时间，需要根据大小和数量适当调整。在蒸虾的过程中也需要掌握好火候和添加适量的调味料，才能做出美味可口的皮皮虾。